Victime d'un sortilège, la princesse Gwendolyn est chassée de son trône et réduite à une toute petite taille par le méchant Le Duc (Duc d'Amaraxos) et son ami cafard, Rex. Avec ses compagnons, elle poursuit la quête du cristal de Gawayn qui doit lui rendre sa taille et son trône. Elle est aidée de Sire Roderick, benêt chevalier et prétendant, William, jeune écuyer de 10 ans, accompagné de sa sœur Fériel (Elspeth dans certains pays), apprentie magicienne possédant le Grand livre magique et enfin, Xiao Long, jeune sage chinois. Chaque épisode se replace dans leur quête avec une suite d'épreuves et de défis. Ils croisent souvent Jenny la Gitane, qui leur met des bâtons dans les roues, tandis que Le Duc, voulant conserver le trône, ne cesse de leur envoyer guerriers et ennuis.