Derrière l'atelier de l'inventeur Doc et de son chien Croquette, existe un monde souterrain, appelé Fraggle Rock, dans lequel vivent des créatures poilues. La série s'intéresse surtout aux Fraggles, personnages passant leur temps à s'amuser. Mais outre les Fraggles, ce monde abrite également les Doozers, beaucoup plus petits qu'eux, et les Gorgs, des géants persuadés qu'ils sont les maîtres de l'univers.
Gerard Parkes
Doc
Jerry Nelson
Gobo Fraggle / Marjory the Trash Heap / Pa Gorg / Uncle Gobo Fraggle / Mervin Merggle / Fishface / Parrot / Architect Doozer / Feenie Fraggle / Radio Announcers (voice)
Steve Whitmire
Wembley Fraggle / Sprocket the Dog / Mermer Merggle / Crusty Doozer / Venerable Sage Hambo / Murray the Minstrel / Flange Doozer / Sir Blunderbrain / Club Member #3 (voice)
Karen Prell
Red Fraggle / Balsam the Minstrel / Wingnut Doozer / Judge Gaval Fraggle / Marly Fraggle / Gorg's Killer Souffle / Wingnut Fraggle / Fluffinella / Modem Doozer / The Beast / Baby Tree Creature (voice)
Dave Goelz
Boober / Uncle "Traveling" Matt / Side Bottom / The World's Oldest Fraggle (voice)
Kathryn Mullen
Mokey Fraggle / Cotterpin Dozer / Crosscut Doozer / Merboo Merggle / Rock Hockey Hannah / Wimple Fraggle / The Old Gypsy Lady / Sally Spotless / Tammy Shrub / Baby Doozer / Doozer #2 (voice)
Bob Stutt
Muppet Performer / Felix the Fearless / Wandering McMooch / Last of the Lily Creatures / The Avalanche Monster / Bigmouth Fraggle (voice)
Richard Hunt
Junior Gorg (himself) / Gunge / Mudwell the Mudbunny / Herkimer Fraggle / The Spiderfly / Gillis Fraggle / Turbo / The Genie / Purple Fragglette / Fire Chief Fraggle / Flex Doozer / Background Fraggles (voice)
Minus et Cortex
Les Razmoket
Foster, la maison des amis imaginaires
1 Rue Sesame
Les Remplaçants
Gabby et la maison magique
Wander
Le bus magique
Hi Hi Puffy AmiYumi
Harvey Beaks
Les œufs verts au jambon
Le Monde merveilleusement bizarre de Gumball